Visual Odometry 공부를 시작하며
Visual SLAM을 바로 구현하기 전에 Visual Odometry를 먼저 작은 단위로 나누어 공부하려고 합니다. 목표는 전체 시스템을 한 번에 만드는 것이 아니라, 각 단계가 어떤 가정에 의존하는지 확인하는 것입니다.
먼저 볼 것
- Feature detection and matching
- Essential matrix and relative pose estimation
- Triangulation and reprojection error
- Bundle adjustment의 역할
구현 로그에 남길 것
코드가 돌아가는지뿐 아니라 어떤 장면에서 실패하는지, 파라미터가 결과에 어떤 영향을 주는지, 데이터셋별 차이가 어디에서 생기는지를 함께 기록합니다.